在那不久的未来,东京湾内突然坠落了一艘宇宙飞船,发现飞船中乘坐着150名外星人.1年之后,日本政府将他们称呼为"DearS".

从Ma隆星漂流到地球，长久以来相依为命的Ma隆星后裔Meru王子及随从Maru两人，心里一直惦念着要找到地球上最坚强且温柔的公主，进而重建自己的王国。然而，Meru及Maru两人心目中最理想的公主候选人，竟然就是KERORO小队中的队长kERO…